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当前机械系统的构件越来越多，并且拓扑结构也越来越复杂，针对一类质心变化的多体系统，基于虚功率原理，建立了该系统非质心系动力学方程，所得到的动力学方程物理意义直观。形式简单。并与质心动力学方程进行了比较，证明了所得到的非质心系动力学方程与质心动力学方程的一致性。当系统质心变化时，质心坐标系也随之改变，因此应用非质心系动力学方程，可以避免由于质心变化而引起的繁琐的参数计算，所得到的方法适用于一般变质心多体系统动力学建模。