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机器人足球在动态的环境中运动,存在未知的外界干扰;比赛过程中,又常常与机器人等障碍物发生碰撞,从而引起运动位置和方向的突变。针对上述情况,提出一种基于强跟踪滤波(STF)和H∞滤波计算的足球位置预测算法。通过引入时变渐消因子,既能提高状态突变的跟踪能力,又能避免对干扰信号做出假设。在中型组机器人足球比赛平台上进行实验,实验结果表明该算法能够更准确地预测足球的位置。