【摘 要】
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传统的虚拟现实技术通过人为建模的方式生成室内三维地图模型，存在速度慢和模型与现实物体尺度之间存在偏差的问题。鉴于此，本文提出基于VR的移动机器人的真实环境三维建模系统，首先通过视觉SLAM（simultaneous localization and mapping）技术可快速地获取室内的高精度稠密三维点云地图，其次将三维点云通过曲面重建为室内三维模型并导入到unity 3D中，然后借助VR设备将室
【基金项目】
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国家自然科学基金青年科学基金资助项目（61701421 6160181）； 龙山人才计划青年学者项目（181zx636）；
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传统的虚拟现实技术通过人为建模的方式生成室内三维地图模型，存在速度慢和模型与现实物体尺度之间存在偏差的问题。鉴于此，本文提出基于VR的移动机器人的真实环境三维建模系统，首先通过视觉SLAM（simultaneous localization and mapping）技术可快速地获取室内的高精度稠密三维点云地图，其次将三维点云通过曲面重建为室内三维模型并导入到unity 3D中，然后借助VR设备将室内三维模型置于三维立体的虚拟环境中，最后通过视觉SLAM技术实现移动机器人在室内环境的重定位，并实时映射机器人在模型中的位姿完成交互。利用视觉SLAM技术构建三维地图模型不仅快速而且解决了场景尺度偏差的问题，且实现地图的重复使用。同时VR技术也使操作人员可以获得强烈的沉浸感，从而更好的理解机器人的工作环境。
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