【摘 要】
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为了提高四驱车辆的整车操纵稳定性,文章以某一现有车型为原型,通过理论建模法,在适当精简的基础上建立了包括横向运动、纵向运动、横摆运动和四个车轮的转动等在内的整车七
【机 构】
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重庆交通大学机电与车辆工程学院,重庆轨道交通车辆系统集成与控制重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51305472);重庆市自然科学基金重点项目(CSTC2013yykfB0184);重庆市工程技术中心项目(cstc2015yfpt_gcjsyjzx0110)
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为了提高四驱车辆的整车操纵稳定性,文章以某一现有车型为原型,通过理论建模法,在适当精简的基础上建立了包括横向运动、纵向运动、横摆运动和四个车轮的转动等在内的整车七自由度动力学模型。基于车辆转矩最优控制原理,通过PID控制算法对整车横摆角速度进行控制,使其能够较好的跟随理想横摆角速度变化,优化分配车轮所需转矩,并通过Matlab/Simulink仿真软件验证所优化分配的转矩的合理性、有效性,结果表明所设计的控制器及方法可以有效地改善四驱车辆的操纵稳定性。
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