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首先根据摆线钢球行星传动的受力状态，计入各啮合副之间的载荷分布及其变化规律，建立了摆线钢球行星传动系统的平移一扭转耦合动力学模型；然后通过分析各构件间的相对位移关系，推导出了系统动力学方程，进而通过求解其特征值得到相应派生系统的各阶固有频率和主振型，从而揭示了系统的固有特性；最后分析了摆线钢球行星传动的主要结构参数对固有频率的影响。