漂浮基柔性两杆空间机械臂的全局鲁棒Terminal滑模控制

来源 :载人航天 | 被引量 : 0次 | 上传用户:wangsong1st
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
讨论了载体位置、姿态均不受控并具有有界外部扰动的飘浮基柔性两杆空间机械臂振动不主动抑制的全局鲁棒Terminal滑模控制。首先选择合理的联体坐标系,利用拉格朗日方程并结合动量守恒原理得到系统的动力学方程。根据Terminal滑模控制技术,给出了系统的Terminal滑模面,进而提出了系统的Terminal滑模运动控制算法。然后分析了该Terminal滑模控制器控制下系统中的两柔性杆的振动,并对两柔性杆的振动进行了数值仿真。该Terminal滑模控制律消除了惯常滑模控制的到达阶段,从而具有全局鲁棒性与稳定性
其他文献
一、西部大开发的指导思想。对实施西部大开发战略的指导思想不能沿用传统的发展模式,必须研究适应新形势的新思路、新方法、新机制。不能再重复“三线”建设的做法,一定要尊重
针对快速交会对接方案提出的航天器两圈实现变轨的可行性,使用太阳活动平静期的用户航天器四程测距数据,并结合中继卫星观测模型设计磁暴期航天器仿真测距数据,使用动力学定
本文通过对多种卫星导航定位系统的研究,提出了一种多卫星组合导航定位的算法。该组合导航系统能够提高卫星导航信息的安全性,且在单一系统无法定位时,仍能利用其他卫星导航系统
作为一门基础课程,英语在初中阶段占有一定的地位,教师可以通过英语课程帮助学生养成较好的英语素养,学会流畅的英语表达。在当下,初中英语教学最常见的方法为互动式教学模式
应用正交设计方法,基于计算机仿真计算,对二硝酰胺铵(ADN)推力器的催化床长度及直径、燃烧室长度等结构参数进行了优化。以推力器推力为评价指标,利用极差分析法以及方差分析法
2012年12月3日俄罗斯军工综合网消息,俄罗斯“航空驾驶研究中心”为海军航空兵研制出了能保障飞机“盲”降的卫星无线电导航系统,并将何;于近期进行国家级试验准备。试验一旦成
在多用户自适应调制系统中,由于多用户复用调制星座,各用户之间形成很强的共道干扰,在此情况下使用传统的信道均衡算法将使系统性能恶化。本文提出一种改进的信道均衡算法,该算法
目的探讨消毒供应中心器械消毒灭菌护理质控管理的效果。方法选择2018年1—12月在消毒供应中心器械消毒灭菌护理质控管理中实施传统管理的器械作为对照组,选择2019年1—12月
学术界关于《周礼》中'天府'一词的'库房说'是错误的,而'职官说'也是不准确、不全面的。文章首次考证出'天府'一词的图籍档案库房性质在魏