【摘 要】
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对于高精度激光陀螺旋转惯导系统，大部分惯性器件误差都能够通过惯性测量单元（ IMU）旋转而调制掉，内杆臂误差不仅不能够被调制掉，反而因为 IMU旋转将误差引入到系统对准和导航过程
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对于高精度激光陀螺旋转惯导系统，大部分惯性器件误差都能够通过惯性测量单元（ IMU）旋转而调制掉，内杆臂误差不仅不能够被调制掉，反而因为 IMU旋转将误差引入到系统对准和导航过程中。基于此，本文对内杆臂误差进行分析与建模，推导内杆臂误差与导航速度误差之间的数学表达式，通过分析确定内杆臂长度和振动频率是影响内杆臂误差的2个因素，并提出基于内杆臂长度的误差补偿方法。最后，通过试验对内杆臂误差模型和补偿方法进行了验证。
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