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期刊论文
六维减振平台机构与控制的同步优化
六维减振平台机构与控制的同步优化
来源 :河南工程学院学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户:asjdkajsk
【摘 要】
:
研究了六维减振平台主体机构6-RSS并联机器人机构与控制的性能优化目标函数,提出了机构和控制同步优化的方法,并通过构造滑模控制器与进行参数敏度分析,合理有效地实现了非线
【作 者】
:
李坤全
康琰
文睿
【机 构】
:
河南工程学院机械工程系,河南工程学院土木工程系
【出 处】
:
河南工程学院学报(自然科学版)
【发表日期】
:
2010年4期
【关键词】
:
6-RSS并联机器人
同步优化
滑模控制
敏度分析
非线性机构
6-RSS parallel mechanism
integrated optimal des
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研究了六维减振平台主体机构6-RSS并联机器人机构与控制的性能优化目标函数,提出了机构和控制同步优化的方法,并通过构造滑模控制器与进行参数敏度分析,合理有效地实现了非线性系统的模型线性化,得到了六维减振系统性能最优的机构与控制的参数,并通过数值仿真来验证同步优化的有效性.
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