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以机器人运动学方程为基础，基于变换矩阵中旋转子矩阵正交的特性，提出一种6R机器人运动学逆解算法．通过矢量运算，得到含有4个未知变量的4个常系数非线性方程，辅以其它方程，最终得到8组封闭解．通过对钱江一号焊接机器人的实例求解，验证了该算法解决逆解问题仅需0．087ms，比传统的反变换法具有更优的实时性能；平面工况的运动仿真验证了该算法的有效性．该算法可应用于6R机器人的强实时在线控制系统．