【摘 要】
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针对多水下无人航行器(UUV)抵近海底的目标搜寻任务,提出了面向目标搜寻的多UUV协调编队控制方法;首先,控制UUV编队进行地形跟踪,实现对海底环境的大面积扫描;在声呐探测到可
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针对多水下无人航行器(UUV)抵近海底的目标搜寻任务,提出了面向目标搜寻的多UUV协调编队控制方法;首先,控制UUV编队进行地形跟踪,实现对海底环境的大面积扫描;在声呐探测到可疑目标后,UUV开始下潜并进行队形收缩进而实现目标的精确定位;在设计控制方法过程中,提出了分散式控制策略,将单个UUV的路径跟踪控制问题与多UUV间的协调问题解耦;其中,利用基于反演的自适应滑模控制算法设计单个UUV路径跟踪控制器,使得路径跟踪误差E(t)渐进趋于无穷小;并将基于虚拟领航者的改进人工势场法引入多UUV编队协调过程,通过控制虚拟领航者的运动间接控制整个编队的运动,实现编队稳定;通过仿真实验验证了文中所提出方法能够控制多UUV实现抵近海底的目标搜寻任务。
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