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应用分层优化法解决多协作式无人机任务规划问题.第一层融合Dubins和B样条曲线规划多无人机执行多任务的航线,估算可能的任务指派产生的消耗,将问题建模为多基地多旅行商问题进行求解以完成任务分配.第二层在为每个无人机确定任务分配后应用高斯伪谱法精确规划无人机飞行航迹,为了提高计算效率将融合Dubins曲线和B样条方法规划的无人机航线作为航迹规划的初始解.仿真实验表明了应用分层优化的任务规划方法的有效性.