【摘 要】
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针对机器人移动机构的主要形式，对轮式、腿关节式和履带式三种机构的优缺点进行分析比较，根据非道路环境的特点，提出一种新型移动机器人行走机构；新型移动机构由四个曲柄履带机构
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针对机器人移动机构的主要形式，对轮式、腿关节式和履带式三种机构的优缺点进行分析比较，根据非道路环境的特点，提出一种新型移动机器人行走机构；新型移动机构由四个曲柄履带机构组成，保留了履带式移动机构较强的地面适应能力，通过曲柄变形进一步增强了机器人的越障能力；介绍了UG与ADAMS联合仿真进行虚拟样机设计的流程；对机构在非道路环境的典型障碍特征壕沟、斜坡、台阶、凸起和高台进行了分析，在UG与ADAMS联合仿真设计平台的基础上，对所提出曲柄履带结构进行运动模拟仿真，并对测试结果进行分析；结果证实了新型结构越障的
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