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依据肌肉力学三元素模型设计了气缸型人工肌肉,研究了其充/放气过程中的能量和流量特性,建立了其动力学方程;通过数值仿真分析了气缸型人工肌肉的张力-速度特性,分析结果显示：气缸型人工肌肉和肌肉力学三元素模型的张力-速度特性曲线均近似呈现反比例关系,曲线形状较为接近,说明气缸型人工肌肉的力学特性基本符合肌肉力学三元素模型,具备一定的肌肉力学特性。