【摘 要】
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为了抑振柔性机械臂的残余振动,提出了基于自适应遗传算法的最优抑振轨迹规划和基于全阶终端滑模控制的轨迹跟踪方法。在轨迹规划方面,建立了最优抑振轨迹规划模型;对遗传算法进行改进,使交叉概率随种群多样性自适应变化,变异概率随个体适应度自适应变化,从而提出了自适应遗传算法的抑振轨迹规划规划方法。在轨迹跟踪方面,以轨迹跟踪误差及残余振动为消除对象,设计了全阶终端滑模控制器及控制律,并证明了任意误差状态可在有限时间内到达滑模面并滑动至零点。经验证,自适应遗传算法收敛速度和寻优精度明显优于传统遗传算法,自适应遗传算法规
【基金项目】
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河南省高等学校重点科研项目(20B210024)。
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为了抑振柔性机械臂的残余振动,提出了基于自适应遗传算法的最优抑振轨迹规划和基于全阶终端滑模控制的轨迹跟踪方法。在轨迹规划方面,建立了最优抑振轨迹规划模型;对遗传算法进行改进,使交叉概率随种群多样性自适应变化,变异概率随个体适应度自适应变化,从而提出了自适应遗传算法的抑振轨迹规划规划方法。在轨迹跟踪方面,以轨迹跟踪误差及残余振动为消除对象,设计了全阶终端滑模控制器及控制律,并证明了任意误差状态可在有限时间内到达滑模面并滑动至零点。经验证,自适应遗传算法收敛速度和寻优精度明显优于传统遗传算法,自适应遗传算法规
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POEMS综合征多发于50~60岁的男性,临床表现除命名中的五大特征外,还包括:组织水肿、视乳头水肿、胸腔积液、腹水、血小板增多症、骨硬化性骨髓瘤、Castleman病、红细胞增多症、血栓形成倾向、贫血、杵状指和白指甲等特征。POEMS综合征的首发症状表现为多发性周围神经病,大部分表现为慢性脱髓鞘性周围神经病。虽然POEMS综合征的发病率较低,但其误诊率和致残率较高,中位生存期仅为5~7年[1]。
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突发性耳聋又称特发性突发性聋,指突发性且原因不明的感音神经性听力损伤,以单侧听力下降为典型临床症状,常伴随恶心呕吐、眩晕耳鸣及耳堵塞等,临床上常结合听力学检查、查体及临床症状,在排除其他疾病引起的听力下降可能性后作出诊断[1]。银杏叶提取物临床应用于脑部、周围血液循环障碍,对眩晕耳鸣、听力减退、耳迷路综合征等耳部血流及神经障碍有较好的临床疗效[2]。随着临床应用的不断增多,不良反应也屡见报道,但临床上银杏叶提取物注射液引起喉头水肿实属罕见,现报道如下。
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