无人驾驶车辆路径跟踪控制器的设计及实现

来源 :西安工业大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:yaojian42506
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为了提高无人驾驶车辆路径跟踪的精度与实时性,通过分析无人驾驶车辆的运动模型,提出一种结合补偿控制的模糊PID跟踪算法.采用GPS获取车辆位置信息,并与目标路径比较,从而求出位移的偏差和车辆航向角的偏差,以此作为控制器的输入信号.根据偏差量和偏差量的变化程度来决定方向盘的转向和车速,运用补偿控制对模糊控制器的输出值进行纠正,从而控制无人驾驶车辆实现路径的准确跟踪.试验结果表明,该算法能够准确跟踪各种参考路径,并具有较好的鲁棒性.
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