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为解决车载 LiDAR城市场景中路灯提取和识别问题，文中提出基于样本的路灯提取算法。先通过人机交互的方式提取路灯的样本参数；再依据数学形态学闭运算提取点云场景中疑似路灯的位置，根据样本参数确定疑似路灯范围并提取疑似路灯点云；然后进行路灯样本和疑似路灯点云的匹配；最后，通过建立路灯样本缓冲区实现路灯判断和提取。通过试验验证，算法不仅可以快速自动提取路灯点云，还能完成路灯单一种类的识别。