【摘 要】
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为实现踝关节辅助康复,开发了一种基于球副的三自由度踝关节辅助康复装置。该装置采用中心球副作为支撑,3个S’PS’支链进行驱动,可形成工作平台的三维运动,能实现踝关节背屈
【机 构】
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郑州轻工业学院机电工程学院河南省机械装备智能制造重点实验室,河南黄河旋风股份有限公司,
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为实现踝关节辅助康复,开发了一种基于球副的三自由度踝关节辅助康复装置。该装置采用中心球副作为支撑,3个S’PS’支链进行驱动,可形成工作平台的三维运动,能实现踝关节背屈/跖屈运动、内翻/外翻运动以及内收/外展运动。在介绍该仿生踝关节辅助康复装置结构的基础上,对其进行了逆运动学建模分析。针对系统可以实现的多种运动模式,分别进行建模分析,给出了相关计算公式,并采用Matlab软件绘制了工作平台运动转角与驱动电机转角的关系图线。研究过程为同类结构的机构分析提供了参考。
In order to achieve the ankle-assisted rehabilitation, a three-DOF assisted ankle rehabilitation device based on the ball pair has been developed. The device uses the center of the ball as a support, three S’PS ’branches to drive, the work platform can form a three-dimensional movement, enabling ankle dorsiflexion / plantar flexion movement, varus / valgus movement and adduction / external Exhibition sports. Based on the introduction of the structure of this bionic ankle-assisted rehabilitation device, an inverse kinematics modeling analysis is carried out. Aiming at the various motion modes that the system can realize, the modeling and analysis are respectively carried out, and the relevant calculation formulas are given. The relationship between the motion angle of the working platform and the rotation angle of the driving motor is plotted by Matlab software. The research process provides a reference for the institutional analysis of similar structures.
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