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间隙旋转铰销轴和轴套间存在碰撞接触、分离两种相对运动状态。为检测不同运动状态，将间隙铰两状态模型细化为两状态3阶段模型（接触临界分离），基于间隙矢量法和运动学关系构造接触碰撞检测条件，提出了3阶段自适应变步长检测算法。将检测算法用于含间隙铰曲柄连杆机构动力学分析，获得了间隙铰动力学响应，接触碰撞阶段运动特性呈现剧烈波动，分离阶段则连续光滑变化。