【摘 要】
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以含有一个自由关节的3R欠驱动机械臂为研究对象,对其轨迹跟踪进行了实验研究。搭建了3R欠驱动机械臂实验装置及其控制系统,利用主、被动关节间的动力学耦合作用,针对圆弧轨
【机 构】
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北京航空精密机械研究所,北京工业大学,
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以含有一个自由关节的3R欠驱动机械臂为研究对象,对其轨迹跟踪进行了实验研究。搭建了3R欠驱动机械臂实验装置及其控制系统,利用主、被动关节间的动力学耦合作用,针对圆弧轨迹跟踪任务,分别在无干扰与有干扰的情况下得到实验结果,结果表明,实验具有较高的控制精度以及较强的抗干扰能力。
A 3R under-actuated manipulator with a free joint was studied, and its trajectory tracking was experimentally studied. The experimental equipment and control system of 3R under-actuated manipulator are established. By using the dynamic coupling between the primary and the passive joints, the experimental results are obtained for the trajectory tracking task without interference and interference respectively. The results show that, Experiments with high control accuracy and strong anti-interference ability.
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