【摘 要】
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1、前言 仿人机器人是以人为模仿对象，以设计类似人的机构来驱动机器人运动的一种机器人，其研究和发展代表了机器人学的尖端水平。目前，除了日本推出了QRIO、ASIMO和HRP-2等著名的仿人机器人以外，中国、韩国、美国和欧洲等国家和地区也都开始仿人机器人的技术研究和样机研制。 目前，仿人机器人实践化应用的一个重要领域是足球機器人比赛，比赛要求机器人在设计上要参照人的身体机构和各部分的比例，模拟真
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1、前言
仿人机器人是以人为模仿对象，以设计类似人的机构来驱动机器人运动的一种机器人，其研究和发展代表了机器人学的尖端水平。目前，除了日本推出了QRIO、ASIMO和HRP-2等著名的仿人机器人以外，中国、韩国、美国和欧洲等国家和地区也都开始仿人机器人的技术研究和样机研制。
目前，仿人机器人实践化应用的一个重要领域是足球機器人比赛，比赛要求机器人在设计上要参照人的身体机构和各部分的比例，模拟真人的比赛场景和规则，提供让各国研究机构对各自仿人机器人研究成果有一个公平的展示平台，促进技术的不断进步。
对于参加足球机器人比赛的仿人机器人，其腿部是机器人行走、转向、踢球、跌倒爬起等动作的主要完成机构，对于腿部运动学分析是实现机器人自主化运动的关键，本文对机器人腿部的拟运动学解析解进行了推导。
3、结论
由以上推导可以得到仿人机器人的逆运动学解析解，即当给定机器人运动位置的空间三维坐标时，通过上述公式可以得到腿部6个关节的角度值（
），为保证两个位置之间运动的平滑性，一般采用四次样条插值计算得到每个控制周期的机器人运动控制位置的三维坐标。
（作者单位：沈阳新松机器人自动化股份有限公司）
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