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自动化集装箱码头有别于传统集装箱码头的主要特征之一是码头岸边与堆场间水平运输实现全自动化.目前,国外已建成的自动化集装箱码头主要采用自动引导车（automated guided vehicle,AGV）作为水平运输设备（见图1）。AGV车队规模庞大,且与岸边及自动化堆场系统交互频繁;因此,要求AGV具有智能化的避碰保护功能.