【摘 要】
：
针对柔性机械手动力学方程的非最小相位特点,本文提出一种柔性机械手的终端滑模控制方法,将关节电机转角和柔性模态变量的线性组合定义为柔性机械手系统的输出.通过输入输出
【机 构】
：
长春工业大学自动化系,哈尔滨工业大学电气学院
论文部分内容阅读
针对柔性机械手动力学方程的非最小相位特点,本文提出一种柔性机械手的终端滑模控制方法,将关节电机转角和柔性模态变量的线性组合定义为柔性机械手系统的输出.通过输入输出线性化,将系统分解为输入输出子系统和零动态子系统.设计终端滑模控制策略,使输入输出子系统在有限时间收敛到零;利用混沌遗传算法优化控制器的设计参数,使零动态子系统在平衡点附近渐近稳定,从而保证整个系统的渐近稳定.本文提出的方法设计过程简单,易于实现.仿真结果证明了设计的有效性.
其他文献
社会主义核心价值体系是中国共产党理论创新的重大成果,是占支配地位的国家主流意识形态。只有以社会主义核心价值体系引领当前流行的思潮,才能在尊重差异、包容多样的基础上
中国自改革开放以来，国民经济连续多年保持高速增长，中国的对外贸易也获得了前所未有的发展。中国对外贸易总额由1978年的206.4亿美元跃升至2012年的38669.8亿美元，年平均增长率
北京奥运项目信息4月全面推出北京市政府新闻办公室与市发改委宣布,2008年北京奥运会将创造的高达3万亿元人民币的市场大蛋糕等待“切割”,具体的项目信息将在4月18日至19日
目前,沥青混凝土由于其优良性能已成为铺设高速公路的主要材料,而车辙作为沥青路面的主要病害已严重影响公路交通的正常运行和车辆的操纵安全性,因此研究沥青路面车辙对车辆
<正> 广播电台的对象性节目有广义与狭义之分。从广义上讲,广播电台播出的每一个节目,都是为听众举办的,都有自己的收听对象,所有节目都是对象性节目。狭义的对象性节目,是指
用经济学分析工具对现有的职业健康规制进行探讨,研究规制机构、企业和劳动者三方行为主体的博弈,通过分析存在的问题,提出解决职业健康规制的对策。在理顺职业健康规制体制,
以工业生产中具有耦合环节的控制问题为背景,讨论了多变量耦合系统的控制问题.指出各环节之间的耦合可以看成是相互间的干扰,因而克服耦合问题则变成抑制干扰的问题.无模型控
针对安全问题的特殊性,以系统论的思维方法,分析企业的安全系统(人-机-环境系统及其子系统),从整体上探讨安全文化的评价因素,建立了三大视角,8个要素,28条指标的企业安全文
综述GIS在水资源科研和管理领域的应用现状与发展,指出GIS技术应用的发展趋势是从实现存储信息、建立数据库、查询检索、统计分析和自动绘图等基本功能转向建立多功能、多目
针对我国煤炭行业矿难频发,尚未有效遏制的现状,从对行业现实矿难的统计数据和潜在危机的现象分析入手,运用系统理论的观点,根据煤炭行业的复杂系统特征进一步分析危机和矿难