【摘 要】
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目的:设计并研发一套新型的经输尿管肾内介入诊疗机器人系统,结合目前常规所使用的输尿管软镜,评估该系统的可行性及安全性.方法:总体研究思路为:理论分析及数据采集后进行经输尿管肾内介入诊疗机器人系统整体设计,完成第一代及第二代样机制作,进行体外模拟器实验及体内动物模型的建立与实验.结果:在肾盂输尿管离体模拟操作器体外实验中,与传统输尿管软镜操作相比,经输尿管肾内介入诊疗机器人具有明显的人体工程学优势,舒适度评分更优,平均操作时间更短,平均GRS评分更高.体内动物实验中经输尿管肾内介入诊疗机器人系统可一次就成功
【机 构】
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上海交通大学医学院附属仁济医院泌尿科,上海,200127;上海交通大学医疗机器人研究院;上海交通大学医学院附属仁济医院实训中心
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目的:设计并研发一套新型的经输尿管肾内介入诊疗机器人系统,结合目前常规所使用的输尿管软镜,评估该系统的可行性及安全性.方法:总体研究思路为:理论分析及数据采集后进行经输尿管肾内介入诊疗机器人系统整体设计,完成第一代及第二代样机制作,进行体外模拟器实验及体内动物模型的建立与实验.结果:在肾盂输尿管离体模拟操作器体外实验中,与传统输尿管软镜操作相比,经输尿管肾内介入诊疗机器人具有明显的人体工程学优势,舒适度评分更优,平均操作时间更短,平均GRS评分更高.体内动物实验中经输尿管肾内介入诊疗机器人系统可一次就成功上镜,并且因输尿管生理性狭窄和扭曲,做到顺利到达集合系统.上镜时间只需28 s,集合系统探查时间208 s.完成肾盂肾盏的检查.结论:我们研发的经输尿管肾内介入诊疗机器人系统实现了机器人辅助输尿管软镜的主从操作控制且安全可行,对于结石微创治疗新技术的发展起到一定推动作用.本研究目前仅为临床前期研究结果,需进一步开展临床研究评价该经输尿管肾内介入诊疗机器人系统的科学性及安全性.
其他文献
目的:探讨联合应用R.E.N.A.L.评分系统与肾周脂肪评分系统(mayo adhesive probability,MAP)对保留肾单位肾部分切除术(partial nephrectomy,PN)的临床意义.方法:回顾性分析宁夏医科大学总医院2011年1月-2017年12月140例行PN肾肿瘤患者的临床资料,其中男85例,女55例;行开放肾部分切除术(open partial nephrectomy,OPN)68例,行腹腔镜肾部分切除术(laparoscopic partial nephrectomy,
患者女,42岁.因双下肢红斑、结节伴疼痛2个月,于2019年11月16日至我院就诊.患者2个月前无明显诱因双下肢出现散在红斑、结节,有针刺样疼痛,偶感低热(具体体温未测),无鼻塞、流涕、恶寒及咳嗽,无口腔及生殖器溃疡等症状,至当地医院就诊(诊断不详),予口服散结胶囊、痛舒胶囊,静脉滴注头孢类药物(具体不详)3 d后病情无改善,遂至我科就诊.患者平素饮食正常,睡眠差,二便正常.既往史:6年前年因卵巢囊肿行手术治疗,术后恢复良好;1年前诊断为萎缩性鼻炎,鼻炎发作时感低热(具体体温未测);否认药物及食物过敏史,
目的:观察吉西他滨联合顺铂(GC)方案新辅助治疗肌层浸润性膀胱癌(MIBC)患者的疗效性及安全性.方法:回顾性分析2015年1月-2019年3月于中国医学科学院北京协和医学院肿瘤医院经病理证实的87例T2～4N0M0期行新辅助化疗(NAC)的MIBC患者的临床资料.予吉西他滨1000 mg/m2,第1、8天静脉滴注,顺铂70 mg/m2,分2～3 d静脉滴注,共3～4个疗程,观察疗效及毒性反应,并根据化疗效果行根治性膀胱切除术(RC)或经尿道膀胱肿瘤电切术(TURBt)+放化疗同步等不同的治疗方式.结果:
目的:探讨影响阴茎鳞状细胞癌(penile squamous cell carcinoma,PSCC)预后的因素,并对影响PSCC患者预后的危险因素进行分析.方法:回顾性分析106例确诊为PSCC患者的临床资料,去找出影响预后的因素.考虑的因素包括T分期、组织学分级、浸润深度、淋巴管/血管的浸润、阴茎海绵体的浸润、尿道海绵体的浸润、尿道的浸润和腹股沟淋巴结转移.运用Kaplan-Meier法初步筛选出预后因素,再运用Cox回归模型进行多因素分析这些筛选出的预后因素与预后的关系.结果:101例获随访,随访率
目的:使用动静态盆底磁共振成像(MRI)评估健康志愿者与有排尿症状的老年男性患者的尿道长度、盆底肌肉厚度以及盆腔脏器在静息期与力排期的运动情况,探讨盆底MRI检查显示老年性及前列腺癌根治术(RP)相关的盆底解剖与功能变化以及分析有关下尿路症状的重要性.方法:于郑州大学第一附属医院收集无盆底功能障碍(PFD)成年男性(对照组)、进行性排尿困难的良性前列腺增生(BPH)患者与腹腔镜前列腺癌根治术(LRP)后出现压力性尿失禁(SUI)的患者行动静态盆底MRI检查.在盆底MRI上测量前列腺体积(PV)、膜性尿道长
目的:比较68 Ga标记前列腺特异性膜抗原正电子发射断层扫描/计算机断层扫描(68Ga-PSMA-PET/CT)和多参数磁共振成像(multiparameter MRI,mpMRI)对原发性前列腺癌的诊断价值.方法:系统检索PubMed、EMBASE、Cochrane图书馆、知网、万方和中国生物医学文献数据库,截止到2020年9月1日,搜集关于68Ga-PSMA-PET/CT和mpMRI对原发性前列腺癌诊断的相关研究.由2名研究人员独立对相关研究进行检索、筛选、提取、合并.每项研究的质量评估采用诊断准确性
目的:评价755 nm、532nm皮秒激光去除4种常见颜色文身的疗效、其与治疗次数的关系及其安全性.方法:收集2015年10月—2019年4月完成755 nm、532 nm皮秒激光去除文身治疗的59例患者(包括蓝黑色、黑色、红色及绿色文身,共77处)病历资料,并对其疗效与治疗次数的关系、不良反应及满意度进行分析.结果:77处文身经4～12次治疗后共治愈62处,其中绿色文身起效最快,红色文身起效最慢,4种颜色文身的平均显效治疗次数为(4.75±2.12)次,平均治愈治疗次数为(9.00±2.12)次.结论:
目的:初步研究肾脏雄激素调节蛋白(KAP)在单侧输尿管梗阻(UUO)小鼠肾纤维化进展中的作用.方法:我们首先在基因表达综合数据库(GEO)下载GSE62732小鼠肾纤维化模型芯片,利用Limma函数包筛选出差异基因;然后通过手术结扎C57小鼠单侧输尿管构建UUO小鼠肾纤维化模型;进一步通过免疫组化和蛋白免疫印迹实验检测上述模型中KAP的表达情况.结果:在GSE62732小鼠肾纤维化模型中筛选获得了差异基因KAP;成功构建了本实验的UUO肾间质纤维化小鼠模型;免疫组化及蛋白免疫印迹实验均发现本实验UUO小鼠
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