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针对传统农机导航控制系统中转向角度传感器安装麻烦、可靠性较低的缺点，采用角速度计作为拖拉机转向动作的反馈传感器，结合拖拉机加装的基于CAN 总线结构的导航控制装置，设计了串级 PID 自动导航控制系统，内环PID控制器用于转向控制，外环PID控制器用于路径跟踪控制。由于角速度计噪声误差较大，为避免对角速度的积分运算引起误差持续累积增大，角速度计的测量数据仅直接用作内环 PID控制器的反馈；外环 PID控制器的控制量也设计为角速度值。因此，在以转向角为控制量的比例控制算法基础上，本文又推导、设计了以角速度为