【摘 要】
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在重置积分模型(reset integrator model)的基础上建立了摩擦力的随机模型,以此模型定义了定量评估摩擦对运动扰动的数值指标:摩擦扰动均值比,然后以平面运动的三关节机械臂
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在重置积分模型(reset integrator model)的基础上建立了摩擦力的随机模型,以此模型定义了定量评估摩擦对运动扰动的数值指标:摩擦扰动均值比,然后以平面运动的三关节机械臂为例,用数值方法研究摩擦扰动均值比的合理性,并且运用该指标计算了不同参数情况下,摩擦力对运动的扰动的大小,试图定量评估摩擦对运动的扰动与驱动速度、摩擦系数,静动摩擦落差数和关节传动刚度之间的关系.
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