【摘 要】
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针对工业机器人控制系统的发展趋势和国内运动控制器的落后现状,提出了一种以μC/OS-III实时操作系统作为软件平台的机器人控制系统。该系统采用单处理器架构,利用嵌入式高性
【机 构】
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上海交通大学 机械与动力工程学院机器人所
【基金项目】
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上海市科学技术委员会科研计划项目
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针对工业机器人控制系统的发展趋势和国内运动控制器的落后现状,提出了一种以μC/OS-III实时操作系统作为软件平台的机器人控制系统。该系统采用单处理器架构,利用嵌入式高性能MCU给控制系统提供运算和接口通讯保障,系统软件采用模块化设计,各模块分配不同的优先级,利用μC/OS-III强大的任务管理功能来保证系统的实时运转。利用μC/OS-III提供的API,采用标准C语言进行编程,可以任意添加和删除任务模块,具有很好的开放性和拓展性,用户可以方便的自定义控制系统功能和控制算法。通过实验验证,基于μC/OS-III的工业机器人嵌入式实时系统能够满足工业机器人对实时性的要求。
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