【摘 要】
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针对水陆两栖机器人推力不稳和环境扰动造成的姿态不稳定问题，设计了一种新型的将轮驱动与喷水推进进行复合的可倾转复合推进装置。将该可倾转复合推进装置应用在H构型两栖机器人中，基于推力倾转角分离控制策略和自抗扰控制原理设计了姿态自稳定控制器，并在耦合自由度上采用异步调节机制。使用Simulink/ADAMS联合仿真平台进行姿态稳定仿真验证，并确定了具有较好效果的控制器参数；物理样机运行实验表明，H型两栖
【机 构】
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山东大学(威海)机电与信息工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金（52075293）； 山东省自然科学基金（ZR2019MEE019、ZR2019MEE086）； 中央高校基本科研业务费专项资金（2019ZRJC006）；
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针对水陆两栖机器人推力不稳和环境扰动造成的姿态不稳定问题，设计了一种新型的将轮驱动与喷水推进进行复合的可倾转复合推进装置。将该可倾转复合推进装置应用在H构型两栖机器人中，基于推力倾转角分离控制策略和自抗扰控制原理设计了姿态自稳定控制器，并在耦合自由度上采用异步调节机制。使用Simulink/ADAMS联合仿真平台进行姿态稳定仿真验证，并确定了具有较好效果的控制器参数；物理样机运行实验表明，H型两栖机器人可以完成预设运动，姿态自稳定控制器能够将该机器人水下运行时的姿态抖动抑制在5°以内。
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