【摘 要】
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针对运动副中存在间隙会使高速多连杆传动机构呈强烈非线性振动特征、严重影响机构运行可靠性问题，在研究运动副间隙动力学建模理论基础上，基于间隙矢量模型，建立高速多连杆传动
【机 构】
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武汉大学动力与机械学院,河南平高电气股份有限公司
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（51375350,51005170）,湖北省科技厅重点项目（2011132094）
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针对运动副中存在间隙会使高速多连杆传动机构呈强烈非线性振动特征、严重影响机构运行可靠性问题，在研究运动副间隙动力学建模理论基础上，基于间隙矢量模型，建立高速多连杆传动机构含间隙旋转副的“碰撞铰”模型，并引入传动机构动力学模型，利用非线性弹簧-阻尼模型模拟接触碰撞的法向力，利用修正的库伦摩擦模型模拟接触碰撞的切向力；在特定工况下仿真获得其动态特性，指出多间隙转动副对机构特性有重要影响。研究间隙取不同尺寸时对机构运行可靠性影响，与采用理想运动副建立的连杆机构动态特性对比发现，多间隙转动副的存在会使机构速度、加
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