【摘 要】
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针对目前方法进行视觉反馈控制时，由于未能在反馈控制前利用蚁群算法对训练场内的路径进行规划，导致该方法在进行捡球机器人避障路径视觉反馈控制时，存在控制误差大、控制精度低以及抗干扰能力差的问题，提出移动式捡球机器人避障路径视觉反馈控制方法。该方法首先基于蚁群算法对捡球机器人的工作场地进行路径规划；再以规划的路径为基础，构建机器人移动时的动力学模型，并通过该模型获取移动式捡球机器人的控制策略；最后利用控
【基金项目】
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河南省2019-2020年度非物质文化遗产科研课题—河南省体育非物质文化遗产的活态传承研究（20HNFYB31）；
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针对目前方法进行视觉反馈控制时，由于未能在反馈控制前利用蚁群算法对训练场内的路径进行规划，导致该方法在进行捡球机器人避障路径视觉反馈控制时，存在控制误差大、控制精度低以及抗干扰能力差的问题，提出移动式捡球机器人避障路径视觉反馈控制方法。该方法首先基于蚁群算法对捡球机器人的工作场地进行路径规划；再以规划的路径为基础，构建机器人移动时的动力学模型，并通过该模型获取移动式捡球机器人的控制策略；最后利用控制策略，完成对视觉反馈控制器的设计，通过控制器实现对移动式捡球机器避障路径视觉反馈控制。实验结果表明。运用该方法进行视觉反馈控制，控制误差小、控制精度高以及抗干扰能力强。
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针对乒乓球运动训练时存在的捡球问题，设计了一款乒乓球智能拾取机器人，它有专门的机械拾取结构，控制系统以单片机STM32F103为控制核心，通过Openmv采集乒乓球场景的图像，利用单目视觉技术进行乒乓球的自动识别，采用L298N电机驱动模块和超声波避障模块，在单目视觉导航下，指引智能捡球机器人移动到目标球的位置，再控制机械拾取机构上、下运动完成捡球作业。通过智能捡球机器人实物模型性能测试表明，该智
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