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介绍了两个旋转进给运动集成于一个双摆铣头、两个旋转进给运动采用摇篮式双摆转台、两个旋转进给运动分开布置等五轴联动数控机床的结构形式。针对选用双摆铣头、选用摇篮式双摆转台,以及两个旋转进给运动分开布置这三种情况,对五轴联动数控机床的结构选型进行研究,并总结了五轴联动数控机床结构设计的原则。