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以有序单开链为基本结构单元,以单开链约束与机械结构网络约束为基础,提出了机构运动误差分析的序状态变量法。其数学模型与平面机构结构学、运动学及动力学模型相协调,使误差方程含未知变量数目最少,且便于计算机自动生成和误差综合建模,还编制了相应的通用软件KEAPL。给出了二环、三环机构的典型算例。