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对悬臂式掘进机进行机器人化模型简化，建立其运动雅可比矩阵，将截割阻力变换为掘进机的广义外力，推导出关节速度与末端速度、关节驱动力与广义截割阻力之间的变换关系。利用Matlab编制M文件进行了关节速度和驱动力的仿真，结果表明模型很好地反映了掘进机工作装置的动力学特性，为掘进机的运动和动力学控制提供了依据。