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通过对人手指结构的分析,基于Solidworks三维软件设计了一种气动人工肌肉驱动的机器人灵巧手指,按照人手指结构比例进行了优化,并采用触力传感器和电位计来分别检测指尖接触力及三个关节转角,为构成闭环控制产生反馈信号。对所设计的手指进行了运动学分析,确定出手指各关节的运动空间及输出力,为进一步进行灵巧手模块化设计打下了基础。