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以六自由度工业机器人为研究对象,运用牛顿-欧拉递推算法对机器人进行了动力学分析,建立了逆动力学方程,并采用ADAMS软件建立了机器人的动力学仿真模型,对理论计算进行验证的同时,为后续机器人动态特性及控制的研究打下基础。
六自由度工业机器人动力学分析与仿真
【摘 要】
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以六自由度工业机器人为研究对象,运用牛顿-欧拉递推算法对机器人进行了动力学分析,建立了逆动力学方程,并采用ADAMS软件建立了机器人的动力学仿真模型,对理论计算进行验证的
【机 构】
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上海电机学院机械学院,燕山大学机械工程学院
【出 处】
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上海电机学院学报
【发表日期】
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2008年04期
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