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针对欠驱动四旋翼无人飞行器的系统特性，为解决传统四旋翼飞行控制方法中存在的弱点，如系统状态变量间相互有较大耦合、控制效果易受建模误差的影响及抵御外界干扰能力较弱等弱点，设计一种基于扩张状态观测器（extendedstateobserver，ES0）的轨迹跟踪算法，由ES0实现对系统复合干扰的估计，并在控制律中对复合干扰进行实时补偿。由于ES0只需要测量系统输出即可实现对复合干扰的精确估计，因此在实际系统中易于实现，为验证所提算法，进行两种不同情况下的仿真研究，分别为矩形轨迹跟踪和圆形轨迹跟踪，仿真结果验证