针对水下机器人在实际作业中需要相对于特定的作业对象保持相对稳定且具有一定抗干扰能力的特点,提出一种基于单目视觉位姿测量原理的水下机器人稳定性控制方法,该方法的关键技术在于通过重投影法对水下机器人的三维位姿进行测量。以"观海ROV"为实验载体,在实验水池中放置待观察目标,利用水下机器人的前视摄像头作为单目视觉传感器,建立实验验证系统。从实验结果所得到的位置数据表明:采用基于单目视觉位姿测量原理控制方
随着信息化的快速发展,很多单位在信息化建设过程中的业务需求不断增加,但片面追求建设速度而忽略了其中存在的问题。针对戒毒部门网络信息化建设存在的问题,文章提出通过建设方案规划、网络设计、网络调研并进行有效的网络测试对现有的网络进行深入调研分析,且详细介绍了网络调研工作的八个步骤,以平衡网络建设和发展,从而实现网络资源的高利用率、高稳定性及可管理性等。
具有中间鳍/对鳍(MPF)推进模式的仿生水下航行器,因其优良的机动性、稳定性,在海洋科考、海洋资源开发以及军事侦查领域具有明显的应用优势,文中建立了MPF推进模式的典型代表——仿鳐鱼水下航行器外形轮廓和游动方程,分析了仿生参数对其游动的影响,并通过Fluent UDF编写游动方程,实现仿鳐鱼水下航行器动态流体仿真。仿真结果表明:仿鳐鱼鱼鳍波动形成旋向相反的尾涡并不断向后脱离,提供向前推力,为仿鳐鱼水下航行器设计提供技术参考。