【摘 要】
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从移动机器人自主导航对3D地图精度的需求出发,在鲁棒Octo Map的基础上提出一种基于完整可见性模型的改进鲁棒Octo Map并应用于基于Kinect的RGB-D同时定位与地图创建（SLAM）中。
【机 构】
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河南工学院计算机科学与技术系,河南师范大学计算机与信息工程学院,96367部队
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从移动机器人自主导航对3D地图精度的需求出发,在鲁棒Octo Map的基础上提出一种基于完整可见性模型的改进鲁棒Octo Map并应用于基于Kinect的RGB-D同时定位与地图创建（SLAM）中。首先,通过考虑相机和目标体素的相对位置关系及地图分辨率进行可连通性判断,获得满足可连通性的相邻体素的个数及位置;其次,根据不同的可连通性情况分别建立目标体素的可见性模型,从而构建普适性更强的完整可见性模型,有效克服了鲁棒Octo Map可见性模型的局限性,提高了建图精度;再次,使用基于高斯混合模型的Kinect
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