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以六自由度模块化机器人为对象,利用D-H坐标变换方法进行运动学分析,计算出各杆之间的齐次坐标变换矩阵,建立求解机器人逆运动学问题的两种模型。并根据两种模型应用vc＋＋程序对机器人进行控制,验证了两种模型的有效性,并对这两种模型进行了比较。
机器人运动控制的两种模型
【摘 要】
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以六自由度模块化机器人为对象,利用D-H坐标变换方法进行运动学分析,计算出各杆之间的齐次坐标变换矩阵,建立求解机器人逆运动学问题的两种模型。并根据两种模型应用vc＋＋程序对
【机 构】
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北京工业大学,西南科技大学制造科学与工程学院
【出 处】
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微计算机信息
【发表日期】
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2007年25期
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