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该文在离散小波变换理论和动态多尺度系统理论的基础上，建立了一种基于单传感器的多尺度状态融合估计新算法。该方法利用离散小波变换，对Kalman滤波模型的状态方程和观测方程分别进行多尺度处理，构建多尺度Kalman滤波模型，充分利用状态估计和观测数据在不同尺度上的特征进行融合估计，获得了优于单尺度Kalman滤波及已有多尺度状态融合估计方法的处理效果。并利用Monte Carlo仿真验证该算法的有效性。