【摘 要】
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为了简单快捷地计算带有机构约束的Delta并联机器人的工作空间,提出一种新的Delta并联机器人工作空间的数值算法,并在算法中加入了球铰、万向节等机构约束对Delta型并联机器
【机 构】
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深圳大学机电与控制工程学院,深圳职业技术学院机电工程学院
【基金项目】
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广东省自然科学基金资助项目(2017A030313295);深圳市基础研究自由探索项目(JCYJ20160422170026058;JCYJ20170818135756874);深圳市孔雀技术创新项目(KQJSCX20170727101318462);深圳大学教学改革研究项目(JG2017063);深圳大学研究生“示范性Seminar课程”
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为了简单快捷地计算带有机构约束的Delta并联机器人的工作空间,提出一种新的Delta并联机器人工作空间的数值算法,并在算法中加入了球铰、万向节等机构约束对Delta型并联机器人工作空间的影响。首先建立Delta并联机器人工作空间计算的理论数学模型,然后建立球铰、万向节机构的角度约束数学模型,最后利用MATLAB编程求解并用离散点作图表示以及进行实验验证。利用该算法可以计算带有机构约束的Delta并联机器人的工作空间,通过对自主开发的Delta并联机器人的操作分析,验证了该方法的有效性。
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