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在这份报纸，一个柔韧的模型预兆的控制途径与变化时间的、线性部分转变不安为不明确的系统的一个类被建议。由采用反馈控制法律的一个序列而不是单个的，控制表演能被改进，吸引力的区域能与预兆的控制(MPC ) 走近的存在模特儿相比被扩大。而且， MPC 的一条合成途径被开发与更低的联机计算负担完成高效。建议途径的有效性被模拟例子验证。