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针对无人驾驶载具在路径跟踪过程中容易受到环境外力干扰的问题,介绍了一种路径跟踪方法.对该方法进行了系统仿真和试验测试,与传统的线性PID控制算法进行了效果对比.结果 显示:非线性算法具有较好的动态性能,并且可以减小环境干扰下的路径跟踪偏差,有效克服环境干扰作用.
一种非线性路径跟踪方法的应用
【摘 要】
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针对无人驾驶载具在路径跟踪过程中容易受到环境外力干扰的问题,介绍了一种路径跟踪方法.对该方法进行了系统仿真和试验测试,与传统的线性PID控制算法进行了效果对比.结果 显
【机 构】
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中国船船重工集团有限公司第七一○研究所,湖北宜昌,443003
【出 处】
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数字海洋与水下攻防
【发表日期】
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2019年5期
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