【摘 要】
：
为解决爬壁机器人壁面作业过程中的避障问题,课题组提出了基于遗传算法优化的模糊控制算法。首先,建立了爬壁机器人在壁面的运动模型,求解出机器人运动学方程;利用平面栅格的
【机 构】
：
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
论文部分内容阅读
为解决爬壁机器人壁面作业过程中的避障问题,课题组提出了基于遗传算法优化的模糊控制算法。首先,建立了爬壁机器人在壁面的运动模型,求解出机器人运动学方程;利用平面栅格的方式进行描述机器人运动路径的规划;采用遗传算法对爬壁机器人模糊避障控制进行优化,并给出具体优化步骤。利用MATLAB进行仿真实验,仿真结果表明:与遗传算法进行比较,基于遗传算法优化的模糊控制在准确避开障碍物的前提下,能够更好地跟踪起点和目标点的连线,并规划出从起始点到目标点之间更短的路径。
其他文献
为提高汽车塑料内饰件的打磨效率,注塑厂引入工业机器人打磨工作站来替代人工作业。课题组根据汽车塑料内饰件的特性,将工业机器人的打磨路径分解成若干段直线路径和曲线路径
为了探究润滑剂的使用对磁流变液的终端行为即屈服应力的影响,课题组采用球磨、基液置换的方式分别配制了含有石墨、二硫化钼、氮化硼、氢化蓖麻油和聚四氟乙烯等5种润滑剂的
为了控制产品质量,保障织物的美观和舒适性,针对织物表面的缺陷,课题组提出了一种基于L0梯度最小化和K-Means聚类的缺陷检测方法。主要分为2个步骤:首先,使用L0梯度最小化将缺陷图像进行平滑,去除背景纹理的影响,保留图像较大的边缘;然后,使用K-Means聚类对平滑后的图像进行聚类,从而分割出缺陷区域。将该检测方法用于纺织厂收集的缺陷图像上进行验证,实验结果表明该方法能准确地检测出织物表面缺陷。
单相桥式整流电路是电力电子装置中应该最广泛的电路,文章通过对二极管和IGBT两种电路元器件构成的整流电路在通电状况下的分析,利用Matlab/Simulink进行建模仿真,对其带纯电
自2010年成立以来,“爱奇艺”品牌知名度显著提升,稳定的用户群不断扩大。文章分析了“爱奇艺”的品牌传播策略:全方位服务用户扩大品牌覆盖面,通过公关传播树立品牌形象,通
无机固体锂离子电解质具有能量密度高、使用寿命长、功率大、安全性高、无污染等优点,是传统有机液体电解质的良好替代品。其中,钙钛矿型锂离子电解质具有高的晶粒导电性和良
2020年11月16日西门子公司与陕西省人民政府签署战略合作框架协议,大力推进双方在数字化工业、交通、城市基础设施建设和人才培养等领域的全面合作,助力陕西省数字化经济及城
一、项目简介该项目利用清水泊农场二分场农一方未利用土地地面1000亩,总装机容量为50MW。共计安装组件380Wp规格单晶硅光伏组件131580块。所发电量采用全额上网模式。二、合
当下在以UGC主导的"麦克风时代",用户行为发生转变,网络成为公众表达意见主要阵地。在公共事件的互联网传播中,蝴蝶效应、舆论失焦与"塔西佗效应"共同构成了网络舆论的三重表
透明厚壁塑料制品在注塑成型过程中,往往会在浇口附近出现流痕现象,影响了产品的外观质量要求。因此,课题组以扰流优化浇口熔料的流动形态,提升浇口料流湍流效果和注射温度,