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以并联机构在奇异位形下产生的微小位移与关节约束和结构约束的关系为基础,研究了具有重合球铰中心的6-3式和6-4式并联机构的奇异位形,分别得到这两种机构奇异位形的三阶和四阶判别行列式及奇异位形的特殊情形.最后给出瞬时运动的位移螺旋.
6-SPS并联机器人的奇异位形分析
【摘 要】
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以并联机构在奇异位形下产生的微小位移与关节约束和结构约束的关系为基础,研究了具有重合球铰中心的6-3式和6-4式并联机构的奇异位形,分别得到这两种机构奇异位形的三阶和四
【机 构】
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宝鸡文理学院机电工程系
【出 处】
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机械设计
【发表日期】
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2003年9期
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