【摘 要】
：
当载体处于静止状态时,针对微惯组测量噪声大,尤其是陀螺仪误差较大,不能辨别地球自转角速度,造成捷联惯性导航系统不能实现自对准的问题,采用GPS辅助微惯组进行初始对准。在粗对准过程中,通过加速度计输出信息解算水平姿态角,GPS解算航向角实现。在精对准过程中,建立四元数的状态空间模型,采用改进的自适应卡尔曼滤波算法估计四元数。仿真实验表明,采用滤波的方法,可以有效降低初始姿态角的估计误差,且载体的初始
论文部分内容阅读
当载体处于静止状态时,针对微惯组测量噪声大,尤其是陀螺仪误差较大,不能辨别地球自转角速度,造成捷联惯性导航系统不能实现自对准的问题,采用GPS辅助微惯组进行初始对准。在粗对准过程中,通过加速度计输出信息解算水平姿态角,GPS解算航向角实现。在精对准过程中,建立四元数的状态空间模型,采用改进的自适应卡尔曼滤波算法估计四元数。仿真实验表明,采用滤波的方法,可以有效降低初始姿态角的估计误差,且载体的初始水平姿态角小于5°时,水平姿态角误差估计在5之内,航向角误差估计在15之内。
其他文献
Data obtained by GRACE(Gravity Recovery and Climate Experiment) have been used to invert for the seismic source parameters of megathrust earthquakes under the assumption of either uniform slip over an
工程测量是市政工程必不可少的重要部分,测量的准确直接关系到市政工程的质量。随着科技的不断发展,随着经济的发展和进步,市政工程测绘的技术水平也越来越高。本文主要从市政工程测绘的发展情况入手,分析了GPS的原理以及其在实践和应用方面的特点和作用,希望可以为相关人员提供参考意见。
随着科学技术水平的不断提升,给工程测绘技术提出了更高的要求,不仅要具备较高的测绘效率,同时对于数据处理水平也必须要得到提高。无人机测绘作为一项新型的测绘技术,不仅具有测绘效率高、精度高的特点,同时其在数据处理方面也具有巨大优势,可以大大提高数据处理的效率,降低人工劳动力的投入。鉴于此,文章重点就无人机测绘数据处理关键技术及应用进行研究分析,旨在为业内人士提供一些建议和帮助。
传统的地面摄影测量对技术要求高,操作起来难度打,测量用时间较长,而已经不适用现代地面摄影测量,例如:以往测量都会使用干板地面摄影设备结合解析测土仪来对地面进行测量。因此,现代数字摄影测量已经改由数码拍摄为主,而也催生出新的地面测量摄影技巧,以满足现代数字摄影测量的实际、拍摄、操作的需要。对于有些特殊的地段、环境、立交桥、户外公路、铁路涵洞等,如是能够使用一般的数码拍摄设备进行拍摄之时,那么相应的还
针对传统绝对定向方法存在初值依赖从而导致解算精度不高的问题,该文提出了一种基于单位四元数和物方几何约束的绝对定向方法。该方法将模型点坐标视作观测值,用单位四元数表达两坐标系间的旋转矩阵,然后对三维空间相似变换公式进行严密线性化,对绝对定向参数附加距离、直线、平面等约束条件并按附有约束条件的间接平差模型进行迭代计算。模拟和真实数据试验表明:该方法运算速度快、鲁棒性强以及无初值依赖等优势。提出了一种基
无人机航测作为传统航空摄影测量的主要补充方式,在一些重大工程建设以及灾害应急处理当中得以有效应用,特别是在基础测绘以及土地资源调查监测和动态监测等方面数据的获取有着很广阔的发展前景。本文主要就此基础上,加强对无人机航测技术的应用与实践相关方面进行分析和研究。
本文分析了CORS测量系统在长江中游岳阳段(航道里程150～327km)航道测量应用中出现的常见问题,探讨了发生问题的原因,提出了解决问题的对策。
本文结合在澜沧江—湄公河航道二期整治项目中建立的GPS控制网,研究了在测区范围和高程变化较大的工程中测量控制网的建立方法,通过选择任意带高斯投影和抵偿投影高程面的方法,减小投影变形的影响,建立了满足规范要求的控制网。
GNSS数据质量分析是评价多模多频GNSS性能、GNSS数据预处理和精密定位解算过程中的重要环节,数据质量的优劣将直接影响GNSS数据分析结果,从而影响最终的导航与定位结果。因此,对GNSS数据质量进行全方位的掌握很有必要。随着全球导航卫星系统GNSS的广泛应用,针对多模多频多系统的GNSS数据质量分析将是必然的发展趋势。本文基于开源的GNSS数据质量分析软件Anubis,结合JFNG站和HUEG
面向高动态编队飞行器相对定位的应用需求,首先介绍载波相位差分相对定位的原理;然后分析整周模糊度解算方法,采用LAMBDA方法求解整周模糊度;在相对定位解算的过程中采用了共视卫星选择策略、备用基准卫星选择策略、周跳检测与修复等策略;通过接收机的实测参数证明本文采用这些措施的有效性,能够在静-静和动-动条件实现基于载波差分的相位定位,能够达到厘米级的相对定位精度。