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为了提高工业机器人的运动平稳性和快速性，保证机器人在走曲线时能够准确到达各示教点并且实现平滑过渡，提出一种基于关节空间样条的连续点位运动规划算法。以关节空间的单个轴为例，从一般三阶 S 曲线轨迹出发，为了保证规划得到的加速度不跳变以及样条曲线能够保形，在两个相邻示教点之间插入 n 个中间点，将一段轨迹分为 n＋1段，根据该关节起点和终点的位置、速度和加速度以及插入点位置、速度、加速度连续的边界条件，可以得到新的规划轨迹。最后通过实验比较验证，该规划算法能够快速实现过程点的准确到达并且加速度没有跳变、曲线能