【摘 要】
：
针对GNSS失效情况下微惯性器件漂移大引起的定位精度低的问题,研究了一种多条件辨识零速时 刻,基于速度信息构建观测方程的零速修正算法,以提高微惯性系统的定位精度. 论文阐
【基金项目】
：
国家自然科学基金（61304227、61273057、61601228）、江苏省自然科学基金（BK20141453）.
论文部分内容阅读
针对GNSS失效情况下微惯性器件漂移大引起的定位精度低的问题,研究了一种多条件辨识零速时 刻,基于速度信息构建观测方程的零速修正算法,以提高微惯性系统的定位精度. 论文阐述了行人步态特性,在 分析行人步态的基础上设计了基于加速度量测方差、加速度量测幅值和角速度量测能量的多条件零速检测方 法,并针对室内外不同环境设置了自适应阈值. 在此基础上,构建了速度信息为系统观测值的K Ernn滤波器,在 零速对姿态、速度及位置误差进行估计并修正.实验结果表明,基于上述自适应定位修正算法可有效增强零速检 测的可靠性,抑
其他文献
2016-2017年在昭通市昭阳区豌豆、马铃薯种植区开展TBS技术监测及控制农田鼠害试验研究。结果表明：两个TBS共捕获害鼠72只,鼠种有巢鼠、齐氏姬鼠、卡式小鼠、臭鼩、褐家鼠5种,
2016年年底,美国交通部通过FMVSS第150号强制标准,要求所有轻型车辆强制安装V2V通讯设备,车辆之间通过DSRC传输车辆信息。2015年年中,欧洲议会通过eCall(车辆事故应急系统)强
金属油罐的腐蚀防护是炼化企业设备管理的重要内容,以前的防护措施主要是采用刷防护涂层的办法。随着阴极保护技术的不断发展和成熟,金属油罐的腐蚀防护逐渐采用外加电流阴极
原发性肝癌的局部治疗是我科开展的新方法,具有疗效好、方法简便、适应证广、副反应小、并发症少等优点,显著延长了患者的生命,但肝癌患者均有不同程度的心理压力和情绪异常.