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针对仿人机器人的倒地运动控制，用经典的参数化优化方法求得最优控制函数的一个近似解．然后，利用参数化控制及强化技术，基于几个分段的常数去逼近最优解，再将最优控制问题转化为一系列参数优化问题．利用该方法提出了仿人机器人倒地优化控制算法，并与遗传算法进行了比较．最后，通过仿真对算法进行了验证．
基于参数化最优的仿人机器人倒地运动控制
【摘 要】
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针对仿人机器人的倒地运动控制，用经典的参数化优化方法求得最优控制函数的一个近似解．然后，利用参数化控制及强化技术，基于几个分段的常数去逼近最优解，再将最优控制问题转化为一
【机 构】
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哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院,东北林业大学信息与计算机工程学院
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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2009年6期
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