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通过分析基于模型的补偿方法和非模型补偿方法的优缺点，结合一个五轴磨抛机器人的结构特点，提出了两种补偿方法相结合的混合补偿算法．针对平移关节误差的主要来源难于建模的特点，采用非模型的方法进行补偿；针对转动关节误差主要来源为几何参数误差，能够建模，但有些参数随机器人末端位置不同而变化的特点，采用二者相结合的混合方法进行补偿．通过对该机器人系统的实验，验证了方法的有效性和可行性．