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可扩充的侧面班机(EPL ) 是一种有希望的新油井 casing cementing 技术，并且焊接是一种主要 EPL 连接技术。EPL 的连接仍然在到目前为止的用手的焊接的阶段，自动焊接技术是是要解决的关键技术之一的 EPL 的一个热点。为 8 类型 EPL 的自动焊接的一个机器人被学习。8 形状剖面图的数学方程的四个象限 EPL 追踪，由多重弧组成，被建立。为基于角度察觉 EPL 焊接的复杂剖面图的机制节目根据小尺寸，小山谷，和大形成错误的特征被建议，等等。一个焊接速度向量控制模型被追踪机制的焊接车辆